电信技术论文_基于抗差自适应选权滤波的GNSS/

文章摘要:利用统一的数学模型处理多源观测信息是实现综合PNT体系的关键技术,已成为海洋基准定位的热点问题。然而,海洋测量环境的动态性和复杂性给GNSS/声学联合模型带来诸多测量误差影响,致使观测信息与动力学信息均会受到污染,此时标准卡尔曼滤波解算会出现严重失真。针对该问题,提出一种基于抗差自适应选权滤波的GNSS/声学联合定位方法。首先推导了统一海面及水下观测过程的GNSS/声学联合定位数学模型;然后研究了GNSS/声学联合定位模型的抗差自适应选权滤波解,最后通过仿真和实测数据进行了实验验证,结果表明:当GNSS/声学联合定位模型中存在动力学误差和异常观测信息时,标准卡尔曼滤波波动明显,解算的应答器坐标结果严重失真,而抗差自适应选权滤波基本没有明显的跳跃,应答器三维点位偏差结果的RMS值均在0.1 m以内。

文章关键词:

论文分类号:TN96

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